Qual a diferença entre títulos e convênios?

Títulos são boletos emitidos por uma Instituição Financeira. Então, a própria Instituição Financeira realizou a emissão daquele boleto ou uma empresa usou o serviço da IF para emitir tal boleto. 

Ex: fatura do cartão de crédito, boleto de condomínio, clube, escola, plano de saúde, entre outros. 

Convênios são boletos emitidos por concessionárias de serviços previamente contratados, não sendo necessário o serviço de uma Instituição Financeira.

Ex: boleto de água, luz, telefone, gás, entre outros.